随着机器人技术的飞速发展，各种各样的机器人被研制出来，广泛的应用于生产和生活中，助力机器人作为其中的一个发展方向，越来越引起人们的广泛关注。本文将对增强人体下肢能力的助力行走机器人的伺服驱动系统进行研究和设计。 针对助力行走机器人的特点，设计了由直流电机和谐波减速器组合提供辅助力矩的方案，根据控制要求，采用基于高性能数字信号处理器(DSP)设计的全数字伺服控制系统进行电机控制，采用基于CAN总线的现场总线控制系统进行整个系统的协调控制。 首先，本文设计了助力行走机器人的机械结构，并在研究其控制系统的基础上，研究和设计了基于CAN总线的机器人现场总线控制系统。然后，对全数字伺服控制系统和TMS320F2812进行论述，设计了基于该芯片的关节伺服控制系统，介绍了事件管理器和CAN总线模块在此电机控制和通信中的应用，并对功率驱动模块中所采用的桥式逆变器、电流采样部分进行了介绍。 在电机伺服控制系统中，设计了一个具有位置和速度反馈的双闭环控制系统，其中采用了带有抗积分饱和校正的PID控制器；并利用Matlab中的Simulink仿真工具对整个非线性控制系统进行了仿真，整定了PID控制参数。 随后，本文对助力行走机器人伺服驱动系统的软件进行设计，提出了控制程序的设计要求，设计了主程序、主中断服务程序和重要的功能子程序；同时也介绍了PID控制算法在DSP上的数字化实现。 最后，在控制系统平台上进行试验并给出了波形图，结果表明，本文研究的伺服驱动系统能够实现速度和位置控制，基本上达到了预期要求。