多智能体系统的一致性是复杂系统智能与协调合作控制领域中的重要问题,是复杂系统动力学与控制领域前沿研究方向之一,在移动车辆的协调合作、网络探测器的设计、无人机编队与控制等实际工程中有广泛应用。本文研究了无速度信号输入的二阶多智能体系统一致性问题。主要内容如下:一、在无向网络中,以智能体相对位移信息的非线性函数为有效信息,基于辅助系统给出一种非线协议,使二阶多智能体系统中实现一致;对引导—追随者多智能体系统,给出使追随者跟踪一个虚拟引导者的非线性协议,借助图论、Barbalat引理及Lyapunov稳定性理论,推导出引导—追随者多智能体系统在无向通讯网络中实现一致的充分条件。二、将引导—追随者多智能体系统一致的结果推广到有向通讯网络中,使追随者能够跟踪一个虚拟引导者。三、针对智能体无法获得速度信息的现象,设计了一种新的分布式一致性协议;基于系统状态方程的特征多项式,导出了多智能体系统一致的充分条件,进而,通过求解系统的状态方程得到智能体最终位置;然后,在引导—追随者多智能体系统中设计了一种使追随者可以跟踪引导者位移和速度的分布式一致性协议;最后,通过数值仿真验证了理论结果的正确性。本文的主要创新可以概括为:(1)利用相对位移的非线性函数,给出两种非线性协议,使多智能体系统在无向通讯网络中实现一致;(2)将多智能体系统的理论结果推广到有向网络中;(3)在有向网络中,给出两种新的一致性协议,推出一致的充分条件;(4)推出智能体实现一致后的状态。