绝对定位精度是衡量工业机器人性能的重要指标。目前,随着智能柔性制造技术的发展,越来越多的场合需要用到机器人的离线编程,而较低的机器人绝对定位精度会导致离线编程无法到达预期效果。本文以新松SR10C型机器人为研究对象,探讨提高工业机器人绝对定位精度的方法主要研究内容如下:根据D-H建模法则并结合新松SR10C机器人的实际机构特点建立运动学模型,通过运动学仿真,验证了所建立的模型与机器人控制器中的模型是一致的。在建立运动学模型的前提下,用微分法推导出机器人的几何误差模型。采用激光跟踪仪进行机器人位姿误差测量实验,根据实验需求,设计了一套末端执行器,并提出一种工具坐标系标定方法。根据几何误差模型及位姿误差,采用圆周法与最小二乘法结合的辨识方法得到实际D-H参数,更新机器人控制器的模型参数。该方法得到的位置误差均方根1.004mm是标定前的12.5%,姿态欧拉角Rx、Ry、Rz的均方根误差分别为0.059、0.035、0.015,也均小于标定前的0.802、0.712、0.811。研究负载与关节速度两个非几何参数对机器人位置精度的影响,通过实验获取不同速度、负载下SR10C型机器人的相对位置误差。分析实验数据得到相对位置误差与速度和负载之间的二次回归方程。利用BP神经网络对机器人绝对位置误差进行补偿,将机器人在100%负载、99%关节速度下的绝对位置误差从补偿前的1.429mm缩小到0.329mm。