航天技术是一个国家科技水平硬实力的重要体现。传统的航天装备装配技术多以人力手工操作完成,这造成了航天装备的装配周期长、效率低且精度不易掌控。因此,发展航天装备的自动化装配技术代替人力手工操作,提高装备的装配效率成为了航天装配技术的重点。本文以轮足式并联调姿装备为研究对象,针对其电气系统、软件系统、控制策略、虚拟仿真与实验进行研究,主要研究内容如下:分析轮足式并联调姿装备机构单分支与整体自由度,并对其反解进行解算。针对控制系统的需求选择基于工业以太网Ether CAT组建系统,并对关键控制单元与关键电气原理图进行了设计,实现设备交直流电源混用功能,确保电气系统的安全稳定性。其次,设计基于VB.NET的上位机软件,保证人机交互的方便与实用性。针对轮足式并联调姿装备的强冗余特征,设计基于力位混合的单分支与整体冗余控制策略。其中单分支采用转向电机位置控制、轮转电机力矩控制方式实现单腿转向;整体机构调姿采用部分轮转电机位置控制保证精度、其余轮转电机力矩控制缓解机构内力的方式完成。除此之外,对装备的安全策略进行设计。基于ADAMS与Simulink软件实现设备机电联合仿真。在仿真软件中搭建环境一致性良好,可控制较强的机电一体化模型,在此基础上仿真验证轮足式并联调姿装备采用力位混合控制策略的可行性与设备的调姿精度,同时设备虚拟调试的参数可作为实际设备调试参考。轮足式并联调姿装备实验研究。从工程实际角度考虑设备单腿转向、行走、姿态调整的实现方式,并对其进行实验。实验结果验证了本课题所设计的强冗余控制策略能够实现设备功能需求,且满足设备调姿精度要求。本文的研究内容对于轮足式并联调姿装备的控制系统开发,强冗余驱动并联机构的主动驱动输入选取优化策略的改进与实践应用具有重要的借鉴意义。