【摘 要】
:
航天技术是一个国家科技水平硬实力的重要体现。传统的航天装备装配技术多以人力手工操作完成,这造成了航天装备的装配周期长、效率低且精度不易掌控。因此,发展航天装备的自动化装配技术代替人力手工操作,提高装备的装配效率成为了航天装配技术的重点。本文以轮足式并联调姿装备为研究对象,针对其电气系统、软件系统、控制策略、虚拟仿真与实验进行研究,主要研究内容如下:分析轮足式并联调姿装备机构单分支与整体自由度,并对
论文部分内容阅读
航天技术是一个国家科技水平硬实力的重要体现。传统的航天装备装配技术多以人力手工操作完成,这造成了航天装备的装配周期长、效率低且精度不易掌控。因此,发展航天装备的自动化装配技术代替人力手工操作,提高装备的装配效率成为了航天装配技术的重点。本文以轮足式并联调姿装备为研究对象,针对其电气系统、软件系统、控制策略、虚拟仿真与实验进行研究,主要研究内容如下:分析轮足式并联调姿装备机构单分支与整体自由度,并对其反解进行解算。针对控制系统的需求选择基于工业以太网Ether CAT组建系统,并对关键控制单元与关键电气原理图进行了设计,实现设备交直流电源混用功能,确保电气系统的安全稳定性。其次,设计基于VB.NET的上位机软件,保证人机交互的方便与实用性。针对轮足式并联调姿装备的强冗余特征,设计基于力位混合的单分支与整体冗余控制策略。其中单分支采用转向电机位置控制、轮转电机力矩控制方式实现单腿转向;整体机构调姿采用部分轮转电机位置控制保证精度、其余轮转电机力矩控制缓解机构内力的方式完成。除此之外,对装备的安全策略进行设计。基于ADAMS与Simulink软件实现设备机电联合仿真。在仿真软件中搭建环境一致性良好,可控制较强的机电一体化模型,在此基础上仿真验证轮足式并联调姿装备采用力位混合控制策略的可行性与设备的调姿精度,同时设备虚拟调试的参数可作为实际设备调试参考。轮足式并联调姿装备实验研究。从工程实际角度考虑设备单腿转向、行走、姿态调整的实现方式,并对其进行实验。实验结果验证了本课题所设计的强冗余控制策略能够实现设备功能需求,且满足设备调姿精度要求。本文的研究内容对于轮足式并联调姿装备的控制系统开发,强冗余驱动并联机构的主动驱动输入选取优化策略的改进与实践应用具有重要的借鉴意义。
其他文献
目的:对延续性护理在2型糖尿病患者护理当中的应用效果进行分析。方法:将我院2014年2月至2017年2月间收治的2型糖尿病患者114例作为研究对象,采取双盲法分为研究组(n=57)及对照组(n=57)。对照组进行常规护理、随访,研究组在此基础上实施延续性护理,比较两组患者护理干预前后血糖水平。结果:经过干预,两组患者血糖水平均有所下降,但研究组血糖水平要低于对照组(P<0.05)。结论:对2型糖尿
随着人们工作和生活节奏不断加快,越来越多的人承受不住压力而容易患上抑郁症。抑郁症严重影响了患者的身心健康及其家人的生活。因此对于抑郁症治疗方式的研究,对保证人们的生活质量具有重大意义。本翻译实践报告选取了2013-2021年《纽约时报》中具有代表性的关于抑郁症治疗方法的11篇报道作为语料,进行英译汉的翻译实践,以帮助中国读者了解美国对于抑郁症治疗的方案,为我国抑郁症疾病的治疗带来启示。本次翻译实践
乡村学校发挥乡土文化功能可以为乡村振兴补充精神文化之“钙”。乡村教师是乡村学校发挥乡土文化功能的关键主体,其认知和实践直接决定着学校乡土文化功能的实现。调研发现:教师认可学校具有保护、筛选、传承、创新乡土文化的功能。学校发挥乡土文化功能具有良好的现实基础,一是乡村教师对其重要性、必要性和可行性的认可度高;二是学校通过多种方式的具体实践积累了一定经验。但同时,乡村学校发挥乡土文化功能面临着乡村教师窄
铝基碳化硅复合材料是金属基复合材料的一种,它具有高强度、高刚度、高耐磨性、热膨胀系数较小等优点,但是在铣削过程中PCD铣刀极易磨损。为了减少刀具后刀面的磨损,本文采用优化铣削参数和在铣刀后刀面加工微织构的方法。主要研究内容如下:(1)设计铣削铝基碳化硅试验,研究主轴转速、进给量、背吃刀量、侧吃刀量对表面粗糙度和铣削力的影响规律,建立铝基碳化硅铣削力的回归方程,对铣削力进行预测。(2)以主轴转速、进
我国页岩气可开采储量巨大但开发利用率较低,目前压裂工艺作为油气田增产增注的关键技术已得到普遍应用,但压裂作业中的关键设备压裂车因其功率和质量增大而导致整车的振动问题逐渐突出,压裂泵是压裂车的核心部件,其工作性能直接影响整车的开采效率。因此,本文以某型号液压压裂车压裂泵为研究对象,对其在作业过程中振动异常的现象进行研究,分析压裂泵的振动响应规律与影响因素,提出改进措施以降低压裂泵隔振系统的振动响应,
冷轧板带是钢铁行业的重要组成部分,如何提升带钢质量是急需解决的问题,而良好的辊缝形状控制是带钢质量的基础。辊形电磁调控技术属于辊形柔性控制技术,此技术采用热/力混合驱动形式引起辊凸度变化,具有辊缝形状调节能力。在单组元感应加热调控基础上,针对感应加热过程中热影响逐渐增大从而导致辊形失控的问题,本文提出以电磁调控轧辊为研究对象结合辊形曲线特性,重点解决电磁调控轧辊辊形失控指标选定原则、失控系数具体设
电液伺服泵控系统是一种由伺服电机、定量泵、液压缸、功能阀组等组成的高集成化闭式驱动单元。与电液伺服阀控技术相比,该系统有效地克服了阀控技术抗污染能力差、集成度低等固有技术缺陷,具有集成度、能效和可靠性高等显著优点。但电液伺服泵控系统融合电气、液压和机械于一体,属于高度非线性的机电液耦合系统,其静态精度不高和动态性能受限等问题极大地制约了该技术的应用与发展。因此,本文将针对电液伺服泵控系统位置高性能
释意理论指导下的口译过程指的是译员在口译工作过程中接收源语信息,理解源语语义,最后将源语内容以符合目的语规范的方式进行译语产出的过程。作为释意理论的核心,脱离源语语言外壳指的是译员不拘泥于源语的语言形式,将源语语义脱离出来的过程。同时,释义理论指出,在口译工作的过程中,译者需要结合源语语言符号与自身的认知补充对源语语义进行阐释,其最终目的并不局限于语言单位的对等,而是源语语义及效果的等值。在对纪录
英语长句的翻译一直是翻译过程中的一个难点,其原因是英语长句结构复杂,句式多样,逻辑结构不明显。本次翻译报告的实践文本来自《纽约时报》的新闻报道,摘取了2018至2021年的典型报道(共计11篇)作为语料,进行英译汉的翻译实践。新闻类文本属于信息型文本,新闻报道受时效性和报刊篇幅的影响需要在较短的篇幅里传达尽量多的信息,逻辑严密,常见长句,具有较大翻译难度。由于英汉两种语言之间在逻辑、结构以及习惯性
对西北师范大学教育科学学院举办的“乡村振兴中的乡村教育高质量发展”论坛进行综述,形成如下基本认识。乡村教育高质量发展的本质是乡村学生的个性化成长与全面发展,其实现需要更新发展理念、秉持系统思维、解决供需矛盾。在学生发展层面,既要注重提升乡村学生学业能力,又要关照乡村学生精神世界,实现乡村学生生命整全发展;在教师队伍层面,要解决教师流动问题,培养教师乡土情怀,完善师资配置政策,建设高质量的乡村教师队