【摘 要】
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该文介绍了多关节工业机器人操作手点对点轨迹规划的方法和优化软件的开发. 论文阐述了遗传算法的基本原理,介绍了多关节工业机器人最优运动规划的相关理论,并将遗传算法应用
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该文介绍了多关节工业机器人操作手点对点轨迹规划的方法和优化软件的开发. 论文阐述了遗传算法的基本原理,介绍了多关节工业机器人最优运动规划的相关理论,并将遗传算法应用于机器人关节空间最优轨迹规划.在算法中,首先在给定的路径目标点中插入中间点,然后对这些中间点的相关参数统一进行十进制编码,应用遗传算法进行优化,再用多项式进行拟合这些中间点的轨迹,最后得到三维空间下的最优轨迹.在该文后半部分,介绍了软件的开发情况,并进行实例计算.通过与直线运动作对比,验证了该算法的可行性和优越性.
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