【摘 要】
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空间3-RPRU并联机构是少自由度空间并联机构中的一种新型机构。求解该并联机构的位姿、速度、加速度和工作空间是机器人领域中十分重要和有意义的，且难度大。因此，寻求空间少自由度并联机构运动分析的简便、快捷和高精度的方法成为本论文的重要任务。本文提出了用于新型空间三自由度并联机器人型综合和分析的一种新方法－计算机辅助几何法(简称CAD几何法)，并用该方法和解析法分别分析了空间3-RPRU并联机构的运行
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空间3-RPRU并联机构是少自由度空间并联机构中的一种新型机构。求解该并联机构的位姿、速度、加速度和工作空间是机器人领域中十分重要和有意义的，且难度大。因此，寻求空间少自由度并联机构运动分析的简便、快捷和高精度的方法成为本论文的重要任务。本文提出了用于新型空间三自由度并联机器人型综合和分析的一种新方法－计算机辅助几何法(简称CAD几何法)，并用该方法和解析法分别分析了空间3-RPRU并联机构的运行学特性及其过渡特性。内容如下：(1)基于CAD几何尺寸约束和尺寸驱动技术，建立一些空
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