【摘 要】
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本论文在研究了多个球形机器人的基础上，提出了新型的球形机器人的驱动方案。这种驱动方案以质心重组为基本思想，即在球壳内以空间对称方式，放置四个偏心质量块，并分别在直流电机
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本论文在研究了多个球形机器人的基础上，提出了新型的球形机器人的驱动方案。这种驱动方案以质心重组为基本思想，即在球壳内以空间对称方式，放置四个偏心质量块，并分别在直流电机驱动下，沿指向球心的转轴转动。所以，当偏心质量块在不同的位置时，就可以构成不同的球形机器人质心位置。
本论文以上述的新型球形机器人为研究对象，对其进行了运动学与动力学分析，建立了运动学、动力学方程；基于ADAMS软件，建立了该球形机器人及其驱动模块的虚拟样机；基于Matlab软件，还建立了该球形机器人的单关节、几何控制的控制器模型；最后联合ADAMS虚拟样机以及Matlab控制器模型进行了新型球形机器人的仿真，实现了球形机器人在控制器作用下的虚拟运动，为今后实际开发这种新型球形机器人的实物样机奠定了理论基础。
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