采煤机搬运车(以下简称搬运车)是煤矿井下巷道无轨辅助运输的关键设备之一。主要作用是在井下综采工作面搬家倒面或新工作面安装时,完成采煤机和部分大型设备的搬运任务。履带作为搬运车的行走机构,既加强了搬运车的越野能力,也增大了搬运车的负重能力。由于搬运车的转向原理与轮式车辆不同,这就使得搬运车很难在任何速度下按驾驶员意愿使车辆按一定半径转向。随着履带车辆功率的增大和车速的提高,对其转向机动性的要求也越来越高。本课题以TY100FB采煤机搬运车为研究对象,应用三维软件UG建立搬运车机架与履带架的三维实体模型,然后将这些模型导入RD中,并在RD中建立机架和履带以外的其他部件模型,最终建立搬运车虚拟样机模型,对其进行转向过程的动力学仿真。在UG中创建搬运车的机架和履带架的三维模型,建立好之后分别进行装配和干涉检测,完成搬运车部分模型。装配完成后,将其导入到RD中,并在RD中建立履带、链轮、支重轮等除机架和履带架以外部件的模型,施加约束、设置参数等,建立搬运车虚拟样机模型。模拟现实工况,让搬运车在水泥路面、坚实土路、松散土路分别进行三种转向方式的仿真,三种转向方式为：一、一侧履带制动,一侧履带牵引；二、两侧履带等速反转；三、两侧履带同向不等速。通过仿真,得到各种工况下两侧履带的链轮转矩值,最终确定搬运车在各种工况下的转向阻力,计算出搬运车在三种路面上的滚动阻力系数和转向阻力系数,为大型履带车辆的设计提供一定的理论依据。