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精密单点定位（Precise Point Positioning,PPP）技术是卫星定位技术中继实时相对定位（Real-time Kinematic,RTK）技术之后的又一项技术革命,集成了标准单点定位和相对定位的优点,随着GPS和GLONASS的更新换代、BDS和Galileo的快速建设以及IGS推出的MGEX（Multi-GNSS Experiment）项目,PPP朝着具有快速、高精度、高可靠优势的多系统实时固定解方向发展。为获取完备的导航参数,通过与惯性导航系统（Inertial Navigation System,INS）组合,优势互补,构建定位、测速、定姿一体化的组合导航系统,PPP/INS组合系统相较于基于载波相位差分的DGNSS/INS组合系统,具有作业距离不受限制、系统成本低的优势,具有广阔的应用前景。本文围绕GNSS多系统PPP与INS组合算法进行了相关研究,主要工作如下:1.通过引入系统间偏差,推导了GNSS多星座融合的PPP模型,使用IGS测站数据验证了算法的正确性并进行了多系统PPP的性能分析。多系统PPP实验表明:与GPS单系统PPP相比,双系统PPP能改善20%-35%的定位精度、提高25%-40%的定位稳定性、缩短35%-45%的收敛时间,BDS和Galileo在多系统中的贡献基本一致,三系统组合PPP性能进一步提升。BDS和Galileo静态PPP对比实验表明:两者在水平方向的定位精度和收敛速度基本一致;BDS PPP在天向的性能稍差,BDS天向定位精度为6 cm,三维收敛时间为70.26 min,而Galileo相应项为5 cm和49.50 min;BDS异构星座对增加系统的可用性和观测连续性是有利的。2.通过引入相关系数用于确定噪声信息占主导模态的本证模态函数（Intrinsic Mode Function,IMF）分量,改进了联合经验模态分解（Empirical Mode Decomposition,EMD）和小波阈值的降噪方法,避免了直接剔除高频IMF分量引起的观测信息失真问题。静态惯导数据降噪实验表明:联合降噪后的Allan方差曲线的可拟合性更好,陀螺仪角度随机游走误差系数由0.199deg?h-0.5降低到0.102deg?h-0.5,加速度计相应项由2.98 e-3m?s-1.5降低到8.01 e-4m?s-1.5;动态惯导数据降噪实验表明:联合降噪后的纯惯导解算的长时间导航精度更高,300 s解算的误差累积幅度降低20%左右。联合方法对静态、动态数据均有较好的降噪效果,而小波阈值方法对动态数据降噪效果一般。3.基于杠杆臂改正方程和惯导误差方程推导了基于结果域的线性离散化的PPP/INS组合滤波模型,两组车载实验结果表明:相比单独PPP解算,组合算法的位置精度基本一致,速度精度提高了一个量级,并能提供较高精度的姿态参数,验证了组合算法的正确性。将抗差自适应滤波应用到PPP/INS组合滤波中,实验表明:抗差对于观测粗差、自适应对于状态预报异常都有一定的抑制作用,抗差自适应联合效果需要平衡两者之间的贡献。