【摘 要】
:
智能汽车由环境感知、决策规划和相关的执行结构组成。智能车辆能够在道路上正常行驶,环境感知部分起着最重要的,它影响着决策规划层所作出的决策,最终影响到车辆的运动状态
论文部分内容阅读
智能汽车由环境感知、决策规划和相关的执行结构组成。智能车辆能够在道路上正常行驶,环境感知部分起着最重要的,它影响着决策规划层所作出的决策,最终影响到车辆的运动状态。在环境感知部分中,对车辆当前所处的环境中各个目标对象的检测和定位是非常重要的,它影响着车辆决策层的加速、制动和超车等行为的决策。传统的目标检测和定位方法存在着较大的误检率和漏检率,对目标的定位也偏差较大。因为深度学习在目标检测和定位方面的巨大优势,因此对深度学习在这方面的研究有着巨大的理论和实用价值。常见的基于图像的目标定位与检测系统分为三个步骤:图像分割、目标关键特征提取和目标分类。基于当前智能汽车环境感知部分对图像处理的相关要求,本次课题对各个步骤涉及到的知识和具体的性能要求进行了详细的调研。深度学习有着广泛的应用领域,因此也对应着不同的深度学习模型。在本次课题探究的图像处理领域,众多的改进和优化的模型都基于卷积神经网络(CNN)这个最基本的模型进行。卷积神经网络可以构建很深的网络结构,可以使得网络达到很深,能够提取图像更高维的抽象特征,对图像信息的利用也更加高效。本文在分析了由VGG网络对图像中目标的定位及检测之后,基于VGG网络模型搭建一个改进的VGG模型,将常规基于图像的目标定位与检测的三大步骤进行有效的整合,改进后的模型称之为IVGG。在研究学习了目标估计网络(RPN)对图像分割的实现原理之后,提出了改进策略以提升RPN网络的性能。将改进的RPN网络应用于本课题搭建的IVGG模型中。在本次搭建的IVGG模型中,引入空间金字塔池化技术(SPP),提升目标对象的检测精度和识别的概率。利用目前开源的深度学习开发工具Caffe搭建所提出的模型,并用目前智能汽车领域常用的KITTI数据集来训练和测试所搭建的模型,根据相应的测试结果评估所搭建的模型的准确性。文章的最后对本次课题学习的过程中遇见的难题以及相关的解决方法进行了总结,同时对于未来智能车辆对图像处理目标检测和识别进行了相关的展望。
其他文献
对汽车车身进行准确的力学分析,必须以精确的材料性能参数为基础。冲压成形后的钢板的材料特性与原始板料相比存在较大差异,且运用目前的材料参数反求方法难以对冲压成形钢板
通过对金岭寺—羊山盆地大量的地球物理勘探资料、钻孔资料、野外地质调查、取样及相关测试的分析,认为盆地内侏罗系北票组是弱氧化—弱还原环境下接受的一套湖沼、滨浅湖—半
在对国内油气勘探开发面临的主要地质问题以及对储层地球物理的技术需求全面分析,特别是对岩性油气藏勘探、油气藏评价和油藏监测方面的技术应用现状和需求深入研究的基础上,
剪切波速既能反映岩土的动力特性,又能反映岩土的刚度特征,其在岩土工程勘察和岩土抗震领域中具有广泛的应用。在实际工程中,土层的剪切波速通常需由现场实测结果来确定,但对剪切
7月11日,新疆康平纳智能染色有限公司年产2万吨筒子纱智能染色项目投产仪式在库尔勒经济技术开发区举行。 中国纺织工业联合会党委书记兼秘书长高勇、原会长王天凯、原副会长许坤元,新疆巴音郭楞蒙古自治州副州长冯雪海、政协副主席李天佑,中纺联副会长杨纪朝、李陵申、杨兆华,中国棉纺织行业协会会长朱北娜,中国纺织建设规划院院长冯德虎,巴音郭楞蒙古自治州工业和信息化局局长井长林,库尔勒经济技术开发区管委会主任
本文以崇明越江隧道为工程背景,应用非饱和土理论对含高压沼气砂质粉土的特殊工程性质进行了理论分析.利用英国进口GDS非饱和土三轴试验系统进行了含高压沼气砂质粉土三轴试
人嘴边的胡子不是真正的胡须,真正的胡须应是海象嘴上的胡子……
The man’s beard is not a true beard. The real beard should be the beard on the walrus’s mouth...
本论文以测井资料为基础,结合地质、测试、开发等资料,以延长组为主要研究段,充分利用油田现有静、动态资料,以测井储层精细描述为核心,多种研究手段相结合,从储层“四性”关
电子设备中普遍存在着结构位移场、温度场(包括流场)和电磁场之间的相互作用,为从整体上提高设备的各项性能,须研究电子设备在三场作用下的耦合理论及分析方法。本文针对电子
扁铲侧胀试验(Flat Dilatometer Test,简称DMT)具有操作简单、经济、重复性好、扰动小、能获得多个土性参数、可得到近似连续地层剂而等优点,在国外岩土工程勘察设计中已获得