对移动机器人来说,导航是一个关键的问题。研究表明,人类接受的信息75%以上来自视觉。同样,与其他传感器相比,利用视觉系统进行环境信息采集进而指导机器人导航具有诸多优点：能够较快的进行场景信息采集；采集到的信息更丰富；在多个机器人共同工作时,相互之间的抗干扰能力强。因此,随着计算机视觉技术的发展,移动机器人视觉的导航方法已经成为众多机器人导航技术中的研究热点。结合实际需求,本课题采用基于固定单目视觉系统的移动机器人导航的方法。本文首先详细介绍了移动机器人导航技术发展以及研究现状,重点分析导航系统构成、工作原理,以及导航各个部分的重要性；然后针对病房和老年公寓等室内结构化场景现状和实际需求,设计了基于固定全方位视觉的导航系统,从整体构架出发,分别对硬件系统和软件系统两个方面作了详细阐述,并给出软件结构功能框架。针对导航系统中涉及到图像分割和目标识别困难问题,本文首先采用主色排异算法进行机器人识别,通过计算机器人质心坐标并进行标记,再通过聚类分割提取出障碍物信息,为导航地图构建及机器人路径规划提供基础条件。通过对场景图像构建栅格地图。并进行仿真验证,结果表明本设计中采用的方法能够满足实际要求。最后,针对目前栅格地图和A*算法中存在冗余计算的问题,提出一种改进栅格算法与A*搜索算法相结合的算法。首先对采集到的图像采用改进栅格算法进行路径线路计算,再路线的基础上采用A*算法整合出可行的路径,最终为机器人规划出安全可靠的路径。