往复式穿梭车是密集仓储系统中重要的物流搬运设备，在各类企业物料、货物搬运的作业中发挥着重要的作用。本文基于对密集仓储系统及PLC控制等相关理论，根据密集仓储系统中往复式穿梭车的作业模式及参数要求，完成了穿梭车整体机械结构与控制系统的设计，对控制系统的整体构成、控制流程及系统组份进行了研究和设计。整个穿梭车系统由穿梭车车体与PLC控制系统共同构成，其中穿梭车车体部分由穿梭车车身、行走单元及举升单元组成。PLC控制系统由CPU、数字量输入输出模块、模拟量输入输出模块、驱动模块、传感器及相关机械结构组成。系统控制器主要采用西门子S7-1200PLC，行走单元和举升单元使用了LENZE直流无刷伺服电机，传感器主要使用了倍加福各类激光、光电及电感式传感器。本文的主要工作侧重于对穿梭车行走与举升单元机械结构的设计及PLC控制系统的设计。其中机械机构主要分析并设计了行走单元与举升单元中涉及到的轮轴、齿轮及整体装配的设计；驱动模块与执行机械部件的参数计算和设置，包括对电机类型、电机扭矩。PLC控制系统的设计主要包括了控制前后端电路设计，用于内外部传感器完成信号的采集与发送；PLC端口分配，用于更好的对各控制模块与执行机械部件实现电气连接；控制程序的编写，用于实现穿梭车的正常行驶与举升；穿梭车工作模式流程的设计。通过上述工作，穿梭车能够按照控制程序的要求运动，完成密集仓储系统中各类物流仓储作业，并提出了基于RFID技术的辅助定位及精确盘点的设计与展望。