轮式起降无人机的飞行要经历自动起飞、空中飞行和自动着陆三个阶段。要保证无人机能够安全顺利的起飞，完成空中飞行任务，最后安全、精确地降落在预定的着陆点，均对控制器的性能提出了很高的要求。鉴于此，本文针对某轮式起降无人机的全包线控制问题进行了研究。建立正确的无人机模型是控制器设计的基础。本文采用模块化建模的思路建立了无人机的CMEX模型，使得数字仿真的效率大幅提高。同时对无人机的特性进行分析，为控制律的设计提供依据。自动起飞段针对起飞条件的复杂性和干扰因素的多样性，在纵向控制律中加入了俯仰角积分，并采用经典控制方法设计了各项控制参数，解决了样例无人机在气动、质量、初始条件和舵面效率不确定性条件下的安全起飞问题。空中飞行段分别设计了纵向和横侧向的控制器，在纵向控制律中增加了基于表速的速度控制律，以满足全包线飞行的安全性和鲁棒性要求。在控制器基础上设计了无人机各飞行模态的具体实现方案，实现了飞行包线内的飞行功能。自动着陆段针对着陆过程各阶段的控制要求和难点，制定了纵向和横侧向的控制策略，在此基础上完成了下滑轨迹线的设计。通过提高高度控制以及航迹控制的精度，为无人机能够准确着陆在预定点提供了保障。最后，为了全面地检验样例无人机的全包线飞行控制性能，利用Matlab非线性仿真环境进行了基于任务航线的全过程飞行仿真，仿真结果表明：本文设计的控制律能够实现样例无人机的安全起飞和着陆，并且能够满足全包线的控制要求。