【摘 要】
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随着我国经济的快速发展,截止到2020年底,我国民航飞机数量已经达到6747架,机场旅客吞吐量累计4.2亿人次,并且这些数量还有增加的趋势。随着民航飞机数量的增加,急需一种能快速、便捷检查飞机蒙皮的装备。本文针对飞机蒙皮检查的实际需求,设计了一种基于CRPM4-3T型并联机构的飞机上表面蒙皮检查系统。完成的主要工作如下:设计了一种基于CRPM4-3T型并联机构的飞机上表面蒙皮检查系统,该系统由CR
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随着我国经济的快速发展,截止到2020年底,我国民航飞机数量已经达到6747架,机场旅客吞吐量累计4.2亿人次,并且这些数量还有增加的趋势。随着民航飞机数量的增加,急需一种能快速、便捷检查飞机蒙皮的装备。本文针对飞机蒙皮检查的实际需求,设计了一种基于CRPM4-3T型并联机构的飞机上表面蒙皮检查系统。完成的主要工作如下:设计了一种基于CRPM4-3T型并联机构的飞机上表面蒙皮检查系统,该系统由CRPM4-3T型并联机构、云台和摄像机等部分组成。针对CRPM4-3T型并联机构进行了运动学分析,推导了机构的运动学位置逆解方程和速度逆解方程。通过运动学仿真,验证了运动学模型的正确性。研究了CRPM4-3T型并联机构索力分配方法。因该机构索力解不唯一,通过建立力平衡方程,将索力分配问题转化为非齐次线性方程组通解因子的取值问题。提出关于通解因子的两种分配策略,并对其进行比较分析,得出索力方差最小分配策略在索力波动性和连续性方面性能更优。基于矢量封闭原理对CRPM4-3T型并联机构的工作空间进行了求解,分析了动平台载荷对工作空间的影响规律。建立了CRPM4-3T型并联机构的静刚度模型,研究表明索力刚度在总体刚度中处于主导地位。对机构在工作空间内沿X、Y、Z三个方向上的平动刚度进行了对比分析,确定沿Z轴方向的刚度性能制约了整体机构的刚度性能。研究了工作空间体积大小、刚度均值指标和刚度标准差指标在不同的绳索布置方式和检测半径比下的变化规律。使用理想点法,对机构进行了多目标尺度综合,计算出了最优尺度参数。建立了刚度数值评价指标和刚度波动评价指标,选取了不同的加权系数对处于工作空间内不同位置点时的机构进行了混合评价。
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