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二齿差摆杆活齿传动中减速与输出机构的集成实现了高功率密度,活齿啮合副的周向均布并联组合方式实现了多齿啮合,摆杆活齿多局部自由度的引入实现了纯滚动接触,因而具有结构紧凑、减速比大、传动精度高、承载能力强等优点。而在多设计参数、多约束条件下,该传动的误差兼具组合性与随机性的特性越发突出,最终将影响装备执行装置的末端精度,并引起振动和噪声。因此,有必要对二齿差摆杆活齿传动的传动误差以及基于误差激励的动态响应进行研究。以单齿啮合模型为研究对象,采用速度瞬心法,推导了各啮合副的瞬时传动比;基于作用线增量法的基