【摘 要】
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机器人产业的发展已经逐渐成为国家科研水平与制造能力的衡量标准。随着机器人技术应用的不断延伸,开展全方位协作机器人的运动控制研究具有重要的工程应用价值。本文以实验室自主研发的MY3全方位移动机器人和SCR5协作机械臂为研究对象,通过在协作机械臂末端安装六维力传感器,实现对可全方位移动协作机器人的运动控制研究。针对全方位平台与SCR5机械臂的多冗余特性,应用解析法求解整体运动学关系,推导协作机器人的雅
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机器人产业的发展已经逐渐成为国家科研水平与制造能力的衡量标准。随着机器人技术应用的不断延伸,开展全方位协作机器人的运动控制研究具有重要的工程应用价值。本文以实验室自主研发的MY3全方位移动机器人和SCR5协作机械臂为研究对象,通过在协作机械臂末端安装六维力传感器,实现对可全方位移动协作机器人的运动控制研究。针对全方位平台与SCR5机械臂的多冗余特性,应用解析法求解整体运动学关系,推导协作机器人的雅可比矩阵,通过仿真与平台运动实验证明了机器人运动学方程的准确性。应用拉格朗日方程建立整体动力学模型。基于机器人动力学模型建立了基于位置闭环的阻抗控制策略,为提高控制系统稳定性,引入二维模糊控制器对阻抗参数进行适应性调整,增强机器人对接触力的实时调整能力。以MY3全方位协作机器人为平台进行基于接触力反馈的运动控制实验,通过与无参数调节的阻抗控制器下机器人运动结果对比,协作机械臂的运动速度误差减少了13.93%,位置误差减少了14.6%,MY3移动平台速度误差减少了12.95%,位置误差减少了13.09%,实验结果证明控制算法的有效性与可行性。
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