随着国民经济的快速发展,人们的观念和需求也在不断发生变化,如今汽车成为加快我们生活节奏必需出行工具,但是在车辆保有量增大同时伴随的交通事故的数量也在增加。作为汽车主动安全技术中的自动紧急制动（Autonomous Emergency Braking,AEB）功能,一直以来都是降低交通事故发生率的重要技术功能,可以有效地减少和避免交通事故的发生。因此开展车辆辅助驾驶的研究,对车辆的主动安全技术具有重要的现实意义。本文在汽车主动安全辅助驾驶的背景和研究现状调研的基础上,展开对AEB系统的研究。首先根据AEB系统原理、组成以及所要实现的功能,确定了控制系统的总体结构;根据安全距离模型建立的原则及要求,依据即碰时间（Time-To-Collision,TTC）模型碰撞过程中安全时距和制动时距影响TTC触发AEB预警与制动的时刻,建立分级控制策略;基于Pre Scan建立了整车系统的动力学模型,根据此动力学模型,使用Simulink建立了期望节气门开度与制动系的逆模型,包括对节气门的控制、制动的控制以及油门和制动控制切换逻辑的逆动力学模型,实现车辆的纵向控制。然后基于自动紧急制动人机接管控制系统设计时要实现的功能,进行控制器控制方案的设计,利用PID控制器对车辆交通参与过程中实际行驶的期望加速度进行反馈调节,实现本车在交通参与中运动状态的实时响应调整。通过各子系统模型的建立,联合得到自动紧急制动系统控制策略的总体模型,展开对自动紧急制动分级控制策略的研究,同时考虑驾驶员的介入进行具体的预警与分级制动。最后完成仿真测试。通过对安全距离模型,车辆动力学模型以及AEB控制策略的建立,验证控制策略的功能,在Pre Scan仿真平台搭建场景,利用Pre Scan与Simulink软件联合仿真得到的本车运动姿态以及目标车的不同运行工况下对控制策略进行仿真测试验证及分析。在Euro-NCAP测试标准规定的经典场景及工况下实现预警和制动的避撞功能测试,同时通过驾驶员介入情况的仿真实验结果分析,验证了驾驶员与控制系统之间能够合理切换。结果表明,自动紧急制动人机接管控制策略能够实现车辆的主动安全,能够达到预期避撞效果保证车辆的安全。