该文从玻璃幕墙清洗机器人的技术实现和市场应用两个方面考虑,使设计的清洗机器人达到机构简单可靠、作业系统简化、操作简单、清洗效率高的要求.并在此基础上进一步使系统小型化、实用化.使它能够转化为一种产品推向市场.该文着重研究清洗机器人吸附机构吸盘的负压动态响应,以及清洗机构和安全机构的设计改进.吸附机构是实现机器人可靠作业的前提,该文从工程的实际应用出发,对密封吸盘的气垫弹簧刚度进行理论分析,运用流体网络理论对吸盘内的负压响应状态进行理论建模,并应用Matlab中的simulink工具箱进行仿真,得出吸盘内的负压响应曲线,并对其过程进行了分析.论文的最后介绍了玻璃幕墙清洗机器人的现场试验情况.并对机器人的本体性能和清洗作业效果进行了测试评估.试验结果证明,玻璃幕墙清洗机器人能够较好地完成高楼壁面的清洗工作,并且吸附可靠、操作简单,清洗的效果令人满意.该课题的研制成功为实现高层建筑清洗作业的自动化提供了重要手段,同时也为今后相关设备的设计与改进提供了参考.