随着机械自动化水平的提高,工业机械手应用越来越广,并联机械手是一种具有精度高、惯性小、误差小等一系列优点的全新机械手,具有广阔的应用前景。本课题设计了基于OMRON公司推出的新产品SYSMAC NJ控制器的并联机械手控制系统,采用欧姆龙G5系列伺服驱动以及NS系列触摸屏等设备,使用软件Sysmac Studio编写程序。与传统的PLC控制的机械手相比,在性能和精度上都得到很大提高。本课题研究工作主要集中在：一、介绍了工业机械手的组成和原理,总结了各类机械手的特点,重点分析并联机械手的优缺点。二、介绍了NJ控制器的EtherCAT通信和运动控制指令,给出并联机械手控制系统设计方案,设计了电气网络图和控制器接线图,对运动控制的正反解算法进行了详细的推导。三、根据并联机械手的工作流程,设计控制程序。包括运动控制程序和触摸屏程序。运动程序中有正反解算法、自动运行程序、手动运行程序、极限范围等功能块,触摸屏的作用有手动获取坐标位置、自动运行、显示机械手坐标、错误复位等。四、完成系统的总体调试。通过数据跟踪功能仿真出机械手抓放小铁片运动轨迹后,在实验室的并联机械手上进行调试,实现对小铁片准确地重复抓取和存放。系统正常工作时,触摸屏上显示机械手运动的轨迹曲线,实时显示当前坐标。论文成功设计并调试了并联机械手的一种新型控制系统,研究工作具有一定的使用价值。