并联机器人运动参数非接触测量模型研究

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本文针对6—THRT并联机器人样机的运动参数,设计配置了基于多通路线阵CCD图像采集设备的测量系统,研究了其物理模型以及数学计算模型。首先根据实验样机的特点设计配置了三通道CCD及与之相对应的两种标记物、五通道CCD及对应的标记物,推导了反映并联机器人末端执行机构的三个位置参量和三个姿态参量的测量模型。然后对几种模型进行了对比分析,研究它们各自的特点及应用范围。最后对配置起来的系统进行实验,通过图像处理和基于测量模型的计算获取了机器人动平台的运动参数。为机器人的精确度研究和外标定创造了条件。
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