随着机器人技术的发展和人们生活水平的提高,娱乐机器人越来越多的出现在普通家庭,具有广阔的市场空间。娱乐机器人是一种用途广泛的机器人,可以通过对普通的机器人进行一些拟人化的外形改造及硬件设计,同时运用相关的娱乐形式进行其软件开发而得到。娱乐机器人的研究对机器人技术发展起着一定的推动作用,具有重要的经济、科学价值和社会意义。娱乐机器人的性能很大程度上取决于其控制器。娱乐机器人的特殊工作用途决定其控制器在成本、体积、功耗、重量等方面的特殊要求。本文针对娱乐机器人在多机器人系统中的应用需求,采用ARM9微处理器S3C2440开发了一种低成本、低功耗、体积小巧、可靠性高的娱乐机器人控制器,并基于嵌入式Linux系统进行软件设计和构建蓝牙Ad-Hoc无线通信网络,实现了娱乐机器人在多机器人系统中简单、自主、灵活的通信。课题中首先进行控制器硬件设计,模块化实现主控功能、通信功能和外围扩展功能等。采用PROTEL DXP制图软件绘制电路图及电路板,设计并实现整个娱乐机器人控制器。其次,课题针对高性能嵌入式处理器S3C2440进行了嵌入式Linux操作系统的移植,完成嵌入式Linux开发环境的建立、VIVI的移植、嵌入式Linux内核的移植等工作。并针对娱乐机器人控制器需求对Linux操作系统进行裁剪和驱动开发和根文件系统的构建,生成镜像文件移植到控制器中,实现娱乐机器人嵌入式系统软件开发的平台构建。最后是对多机器人系统无线通信网络的研究,针对娱乐机器人简单、自主、灵活的通信需求,基于嵌入式Linux蓝牙协议栈BlueZ构建蓝牙无线通信网络,实现一种拓扑相对简单、建联快速的蓝牙Ad-Hoc无线网络的构建,满足了娱乐机器人间通信的需求。本文通过软、硬件测试以及系统联调对整个控制系统进行验证,从结果可以得到,该娱乐机器人嵌入式控制系统具有良好控制性能和无线通信功能,同时具有良好的软、硬件的扩展性,为娱乐机器人在多机器人系统中的应用提供切实可行解决方案,是对解决娱乐机器人控制问题及无线通信问题的有益探索。