【摘 要】
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海底蠕动爬行攻泥机构用于海底打捞时,完成攻打千斤洞和穿带千斤缆的任务.建立它的运动模型并对模型进行仿真是进行攻泥机构结构设计和确定控制方法的理论依据.该文在总结前
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海底蠕动爬行攻泥机构用于海底打捞时,完成攻打千斤洞和穿带千斤缆的任务.建立它的运动模型并对模型进行仿真是进行攻泥机构结构设计和确定控制方法的理论依据.该文在总结前人研究成果的基础上,通过理论推导,具体算例和仿真分析,得出了如下结论：1.在均质土壤中,机构向下爬行时前进阻力的加大是由前方随动土体的加大和土壤抵抗变形能力加强所致;2.在尾部带有柔性长杆的但不施加推力的情况下,由前进限位块的支撑不足引起的回退量经过几个循环后趋于稳定,而且回拉限位块的支撑不足引起机构的回窜越来越大,最终导致机构停滞不前.3.不管是在粘性或在砂性土壤中,机构向上爬行的工作性态优于向下爬行的工作性态.4.机构在尾部不带柔性长杆的条件下或带有柔性长杆但始终对尾部施加推力的情况下,能够完成整个攻泥的任务.5.在粘性土壤中运动,宜适当加大目前原理性实验样机的结构尺寸,而在砂性土壤中,宜适当减小目前原理性实验样机的结构尺寸.
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