论文结合国家自然科学基金资助项目(编号:50475011),依托于吉林大学机械电子工程实验室的遥操作工程机器人试验平台,建立了“基于立体视觉的遥操作工程机器人自主作业控制系统”,进行了遥操作机器人自主作业时的作业对象自主识别、作业路径规划与抓取检测技术的研究工作。论文所做的主要工作如下:(1)在现场工程机器人上安装了三目摄像机,三目摄像机一方面代替普通摄像机为工程机器人提供视觉反馈,另一方面通过图像采集与处理、识别计算出目标物体的空间坐标;(2)依据识别得到的目标物体的空间坐标,在工程机器人运动学分析的基础上,进行了工程机器人作业路径规划的研究,制定了路径规划所需的算法;(3)研究了自主作业过程中目标物体是否被抓取、夹持及被施放的检测方法,通过试验定量地确定了抓取、夹持不同物体时所施加不同夹持力的大小;(4)在基于立体视觉的遥操作工程机器人试验台上做了自主作业试验。试验结果表明,该自主作业系统已经能够完成对较硬的石块、较软的胶胎等典型作业对象的自主抓取及定点移动作业。