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本文是针对“多电机同步联动控制技术”科研项目中提出的任务而展开的，主要任务是研究一类多惯性体柔性结构的控制问题。本文介绍了系统的总体设计，建立了系统的数学模型，并研究了此类柔性系统抑制差速振荡和干扰影响的控制问题。在采用龙伯格降维观测器重构系统状态(包括系统外加干扰)的基础上，针对两惯性体柔性系统采用LQR方法进行控制，对于三惯性体柔性系统在状态反馈的同时结合智能PID控制方法进行控制，并在Model 205a多惯性体柔性控制实验系统中进行了实验，结果表明采用本文提出的控制算法可以取得良好的控制效果。