手作为人类活动灵巧性最高的器官,在我们的日常生活中发挥着关键的作用。但是脑卒中或者外伤术后等伤害经常造成手部功能障碍,给患者日常生活带来了极大影响。因此手部运动康复治疗引起极大的关注。传统的康复训练都是依靠治疗师一对一手动帮助患者完成动作,康复训练效率极低,不能满足患者的需求,所以智能化手部康复设备逐步发展起来。本文研究的外骨骼式手指康复机器人是帮助这些脑卒中等手部运动障碍患者有效康复的训练设备。首先对国内外现有外骨骼式手指机器人的研究现状进行综合分析,并以研究了解到现有设备存在的优点和不足作为设计基础,尽可能设计出可以更好服务患者的外骨骼手指康复设备;本论文还基于平面四连杆机构的运动原理,设计出单根康复手指的单输入多角度输出的外骨骼式连杆机构,使整个康复设备更具便携性、家庭化的特点;为更好应用电机在提供动力方面的较成熟的控制技术,本论文在驱动单元串联弹性元件的设计组合,使得动力输出端具有柔顺性,弥补了电机的刚性驱动的不足,使整个康复机器人具有了机构的柔顺性和佩戴的舒适性。另外本文研究的手指康复机器人在控制方面以表面肌电信号作为人机交互的天然媒介,不仅使手指康复机器人设备具有多种康复训练的模式,同时也提高了患者的主动参与性,使得康复训练过程不再单调无趣,大大地提高了康复训练效果。