近年来，智能车辆系统成为各国潜心研究的一个新领域，其中的视觉导航系统需要实时检测行驶环境，确定道路的边界，使得智能车辆能够在无人驾驶或操纵的情况下，自主安全平稳的行驶。 对于结构化道路，本文首先对道路边界线检测算法进行了研究，从图像的预处理，图像边缘提取，到利用Hough变换对直线型道路边界进行提取。其次对单车道线的检测算法进行研究。算法分为初始白线线头的检测与道路标志线窗口跟踪两步。该算法能有效地检测在各种条件下的连续与间断、清晰与模糊的白色道路边沿标志线。 对于非结构化道路，应用基于栅格探测的检测方法。该方法可以避免对所有像素点逐个分析，运算量小，检测速度快，基本满足实时性的要求，具有一定的抗阴影和水迹的能力。 最后用支持向量机来进行道路检测。应用支持向量机解决分类问题，提高了道路检测的精度。