随着橡胶使用领域的逐渐扩大,橡胶与各种材料的粘接应用也越发广泛。表面粗糙度的大小是影响粘接效果的重要因素,因此橡胶进行粘接时需要进行表面粗糙度的打磨。由于橡胶材料的特殊性,应用条件不同形状也各不相同,目前橡胶表面粗糙度处理大都采用人工打磨,生产效率较低,因此实现橡胶表面的打磨自动化已成为社会的急迫需求。课题研究依据工厂需求,设计了一套自动装置以实现对异形橡胶护套表面的打磨。课题研究完成了以下工作:(1)按照异形橡胶护套形状对粗糙度要求,设计了自动打磨装置的整体架构,包括机械结构设计与电气结构设计;在机械结构设计中,对打磨砂轮形状大小做了分析设计;(2)针对装置结构设计,提出了影响目标实现的主要参数,并对结构进行了模块分解,对每个模块进行受力分析与建立平衡方程,找出了影响目标实现的主要参数之间的等量关系,计算出了各参数在稳定打磨时的取值范围。(3)设计了单路打磨控制系统中打磨控制器与伺服电机驱动器之间的电气连接,分析了控制流程,研究了贴近流程的控制策略,最后选择偏差耦合控制策略对整个系统实施控制,以减少在打磨过程中的波动误差。(4)基于电路设计与前述控制策略的选取,借助Keil软件编程实现了STM32对电机的控制,并使用VS2010完成了控制参数的界面显示。(5)搭建了简易实验平台,实现了对实验参数取值范围的打磨实验验证。发现,当电机转速在150r/min左右,橡胶条前进速度在0.01m/s,压力在80N左右时,可获得较好的打磨效果,对比结果表明在时间上可节省3-5倍,达到了系统设计预设目标。