移动机器人技术是近年来的热门技术之一,此类型机器人作为多功能运动载体被广泛应用于各个领域,但由于其手臂通常为串联结构,因此刚度较小。并联机器人是机器人研究领域另一个重要分支,具有刚度大、承载能力强、精度高等一系列优点,目前已广泛应用在模拟设备、数控机床、分拣机构、微操作器和测量机等技术领域。以上两类机器人各自的缺点限制了其应用领域。本文所研究的移动并联机器人是一种新型的机器人,该机器人将移动机器人技术和并联机器人技术相结合,使其兼具了二者的优点。该机器人有六个自由度,具有一个动平台和三个与其相连的支链,每个支链由安装有全向轮的驱动小车支撑和驱动,通过控制三个驱动小车的运动可以方便地控制动平台的位置和姿态,使其具有移动机器人的灵活性,又有并联机器人刚度大、位姿容易控制等优点。本文研究的主要内容包括以下几个方面。首先,对移动并联机器人的结构进行分析并求解其运动学正解和逆解,在此基础上设计移动并联机器人控制系统的硬件和软件系统。其次,针对机器人运动普遍存在的稳定性问题进行研究,给出稳定性的衡量准则和计算方法,并将该结论运用于控制系统,以便更好地对机器人进行控制,使机器人在安全、稳定的状态下工作。最后,根据稳定性分析的结论,借助动力学仿真软件和有限元软件对移动并联机器人的结构进行优化,提高其稳定性和灵活性。本课题完成了对移动并联机器人运动控制和稳定性的研究并设计了一套控制系统实现对移动并联机器人动平台位置和姿态的控制,接着对MPR的结构进行优化,为该新型机器人的进一步研究和实用化奠定了基础。