随着虚拟样机技术的不断发展,人们越来越希望建立虚拟物理模型的同时,也建立好控制模型。通过虚拟实验和测试,在产品研发的初级阶段就能够发现设计的潜在缺陷,并及时找到解决方法。本文针对当前虚拟样机技术的相关问题,从ADAMS和MATLAB的联合仿真等方面进行探讨,综合两者的优点,建立了两个联合方案,并以控制机器人运动为实例,说明该方法的可行性。本文主要完成了以下工作：(1)针对ADAMS软件建立的虚拟模型能很好地反映实际的物理模型和MATLAB能够帮助用户快速构建复杂控制模型的特点,提出将二者联合起来进行机器人仿真的设计方案,并搭建了基于ADAMS和MATLAB的联合仿真平台。(2)应用拉格朗日法建立了二自由度机械臂的动力学模型,并在ADAMS环境下建立了相对应的虚拟物理模型；通过设定轨迹规划任务,完成了基于ADAMS和MATLAB的二自由度机械臂的联合仿真。(3)依据PUMA560工业机器人的运动学模型及结构参数,在ADAMS环境下,建立了PUMA560工业机器人的虚拟物理模型；根据工作任务描述,在MATLAB环境下,进行运动轨迹规划；针对规划轨迹,通过样条差值,实现ADAMS环境下运动仿真分析。本文以机器人运动研究为例,探讨了ADAMS和MATLAB相结合的两种不同的联合仿真方法。结果表明所应用的联合控制方案,对复杂的系统控制是直观有效的。