倒立摆为典型的快速、多变量、非线性、绝对不稳定系统，对倒立摆系统的研究在理论上和方法上均有深远的意义。本文提出利用电液伺服系统代替常用的机电伺服机构来控制倒立摆装置，并以电液伺服控制一级倒立摆为对象探讨这种控制实验平台的可行性。 文章首先分析一级倒立摆的动力学模型和液压伺服控制模型，根据两个装置的物理关系，将其结合在一起得到电液伺服倒立摆的控制模型，然后分别利用输出反馈和状态反馈设计使控制系统稳定的反馈控制器，讨论两种反馈形式对电液伺服倒立摆的控制作用。接着针对状态反馈控制率，采用常规极点配置和最优极点配置方法获得反馈系数矩阵，比较各自的优点和不足。 根据实验室的已有条件，对电液倒立摆系统实现计算机控制。以内插数据采集卡(PCI2006)的工业控制计算机为核心，结合角度传感器、位移传感器和压力传感器搭建硬件平台。讨论在普通Windows系统中，采用多线程并行程序设计办法，结合高速数据采集卡，编写控制软件，比较并行控制程序编写方法和顺序控制程序编写方法中的不同，并针对软件设计中应该注意的问题做了详细的研究和阐述。 最后编制实时控制程序，并针对给定采样时间下的离散系统进行了控制设计，给出了程序中的数字控制器的算法。对实物系统进行一些辅助设计以完善控制功能，以离散系统设计所得到的控制参数为依据，调试控制系统，探索控制软件的实时性要求，并对实验结果进行分析，提出进一步的工作打算。