【摘 要】
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室外实弹打靶射击训练是军队和武警部队的必备训练项目,然而训练靶机很多都是采用机械固定靶机、机械式移动靶机、机械式升降靶机,这些都只是实现了单一的训练模式。根据军队的要求,一些射击测试需要射击移动目标。出于安全原因,在打靶射击测试期间,任何人员都不能出现在正在移动的靶机附近。因此,必须使用远程实时控制来实现对靶机的移动方向和速度的控制。同时,为了及时获得打靶射击测试的结果,必须从后方控制台获取靶面的
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室外实弹打靶射击训练是军队和武警部队的必备训练项目,然而训练靶机很多都是采用机械固定靶机、机械式移动靶机、机械式升降靶机,这些都只是实现了单一的训练模式。根据军队的要求,一些射击测试需要射击移动目标。出于安全原因,在打靶射击测试期间,任何人员都不能出现在正在移动的靶机附近。因此,必须使用远程实时控制来实现对靶机的移动方向和速度的控制。同时,为了及时获得打靶射击测试的结果,必须从后方控制台获取靶面的实时图像。根据靶机移动控制的要求,应用PID算法,将其数字化以获得增量式PID算法,从而实现对步进电机转速的闭环反馈控制。对PID的参数整定进行了分析研究,通过对参数进行调整来实现对电机转速的精确控制。根据电机型号的选择,研究了发送串行二进制命令来控制步进电机的方法,并确定了基于PWM方波的控制方式,确定步进电机驱动模块。本文设计了一种基于ARM的自动控制靶机系统,将物联网技术和图像处理技术引入到靶机设备之中。系统通过4G或者Wi Fi无线通信方式进行信息交互,通过上位机发送控制命令控制下位机靶机的移动、调速、变向和刹车,设计移动靶机设备的多种移动模式;上位机软件系统实现对射击训练打靶图像进行识别,通过图像几何校正、边缘检测预处理、弹孔提取、环数判定得到高精度计算的训练成绩。本文所研制的基于ARM的自动控制靶机系统为部队训练提供了集自动化、机械化和信息化于一体靶机设备,满足了武警部队打靶训练的实际设计要求。
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