【摘 要】
:
煤矿救援机器人一般工作在动态、未知的复杂环境中,应该具有完全自主性甚至高度智能性,不需要或较少的人为干预就可以完成任务。论文主要研究履带式煤矿救援机器人的轨迹跟踪
论文部分内容阅读
煤矿救援机器人一般工作在动态、未知的复杂环境中,应该具有完全自主性甚至高度智能性,不需要或较少的人为干预就可以完成任务。论文主要研究履带式煤矿救援机器人的轨迹跟踪问题,使移动机器人在不同的外界环境变量中,均可以在一定的误差允许范围之内有效跟踪规划的轨迹。论文根据探测机器人结构建立了差速驱动履带式煤矿救援机器人运动学模型,首先应用反步法轨迹跟踪思想,设计出一个反步法轨迹跟踪控制器,并从理论上证明该控制器可以达到全局渐近稳定。然后,论文应用滑模变结构控制方法,设计出含有一个切换函数的滑模变结构轨迹跟踪控制器A和含有两个切换函数的滑模变结构轨迹跟踪控制器B,并通过Lyapunov主稳定理阐述了它们均具有全局渐近稳定性。应用MATLAB软件对以上三个轨迹跟踪控制器进行仿真分析,仿真的轨迹有直线、圆和任意曲线,仿真结果证明,这三个控制器均可达到全局渐近稳定。在此基础上,针对反步法轨迹跟踪控制器在MATLAB环境下的仿真结果,分析参数对各个误差分量的影响,并总结出其取值规律。最后,本文对这三个控制器的轨迹跟踪效果进行了总结和比较,得出结论:反步法轨迹跟踪控制器的轨迹跟踪效果最佳,滑模变结构轨迹跟踪控制器B次之,滑模变结构轨迹跟踪控制器A最不稳定。
其他文献
随着社会的不断发展,人们对能源的需求也日益增加,煤、石油等能源急剧减少,发展和利用新型可再生能源已迫在眉睫。而风能作为一种取之不尽、用之不竭、无污染的新型能源被得
叶轮机气动弹性力学是流固耦合问题的重要分支。流场作用在弹性结构叶片上会产生气动力,气动力使得叶片振动产生变形,结构的变形又会改变流场分布,从而产生新的作用力。当振
目前,对于电子类产品污染问题,其中最重要的一个研究方向就是,拆卸电路板元器件并加以无害化和再资源化处理。这样既可以减少环境污染,又可以回收有用成分,具有重大的社会意
土钉支护作为一种经济可靠、快速简便的挡土技术,已在深基坑开挖施工中得到越来越多的应用,但单纯的土钉支护技术不能用于淤泥质土,砂土等不良土层及对变形控制严格的情况,所
线缆企业为中国经济的进步做出了巨大的贡献。而如今,巨大的市场竞争压力导致国内线缆企业最多能够达到半负荷生产。与此同时,众多线缆企业仍然是采用人工经验管理为主的传统管理方式,导致企业内部存在着基础数据缺失、物料管理不到位、生产计划编制不合理、生产调度主观随意性较大和生产管理效率低等诸多问题。此外,线缆企业具有的多品种小批量生产、混合流水线生产和面向订单与面向库存并存生产的生产特性,使得线缆企业的生产
客车制动系统作为客车的主动安全装置,是客车安全行车的重要保障,因此对客车制动系统进行可靠性分析尤为重要。然而,由于客车制动系统失效模式多、具有多态性,且系统中各个部
随着科学技术的发展,尤其是电子技术的快速发展以及工业自动化程度的不断提高,机器人技术在现代工业生产中的应用越来越广泛。作为工业机器人的一个特殊应用,喷漆机器人能够
近年来,随着煤炭开采不断向深部发展,地层压力逐渐变大,高地应力巷道的数量也在不断地增加。这类巷道在工作面的采动影响下,变形更为严重,支护更加困难,维护和返修率更高。高地应力
褐煤孔隙发达、含氧官能团多,具有很强的亲水性,经105~110℃蒸发干燥后置于空气中会发生严重的水分回吸现象,因此改变褐煤润湿性、使其亲水性下降,可以显著的提高工业价值。有
本文针对碾子沟钼矿进行工艺矿物学及可选行研究。主要目的是通过对该钼矿的工艺矿物学研究和选矿流程试验,确定较佳的技术条件和工艺参数,为选矿工艺流程的选择和设计提供科学