分布式驱动电动汽车的发展既可以缓解资源短缺和环境污染的压力,又因独特的结构优势,更容易实现多种动力学的主动控制,在取消传动系统,引入轮毂电机后,各轮转矩独立可调,被誉为汽车发展的终极形态。而汽车的侧倾安全性也一直是汽车研究领域的热点问题,在全部的交通事故中,汽车侧翻事故的危害程度仅次于碰撞事故,严重威胁人类的生命财产安全,因此针对分布式驱动电动汽车的特殊结构研究其侧倾稳定性,是提出该类汽车有效防侧翻控制的基础和前提,对提高该类汽车的行驶安全性具有重要意义。本文以分布式驱动电动汽车为研究对象,研究其侧倾稳定性,主要研究内容如下:(1)以分布式驱动电动汽车为研究对象,建立三自由度汽车模型,该模型能够反映出汽车发生侧倾现象时的全部侧倾力矩,包括侧向加速度过大导致的离心力矩,重心偏移引起的侧倾力矩以及悬架约束引起的侧倾力矩。针对分布式驱动电动汽车,由悬架作用给车身的侧倾力矩包括电机反作用力矩的影响,这与传统汽车是不一样的,通过对车轮驱动力矩的主动控制可以实现对这种附加侧倾力矩的调整,从而达到类似主动悬架的控制效果,使汽车保持侧倾稳定性。(2)根据分布式驱动电动汽车侧倾稳定性研究的特点,建立十八自由度整车动力学模型,包括车体模型、悬架模型、电机模型、车轮运动模型、轮胎模型以及制动系统模型,该模型可以反映出分布式驱动电动汽车的电机反作用力矩对车身产生的附加侧倾力矩,并对建立的整车模型与Carsim模型进行仿真验证,结果表明,本文建立的整车模型可以基本反映出分布式驱动电动汽车的动力学特性。(3)针对分布式驱动电动汽车由悬架作用给车身的附加侧倾力矩,提出了侧倾横摆解耦控制的防侧倾控制策略,分别基于LQR控制理论和滑模控制理论设计了横摆稳定性控制器和侧倾稳定性控制器,并采用补偿的横摆力矩和补偿的侧倾力矩在左右两轮平均分配的控制策略。最后,在典型试验工况下进行仿真验证,结果表明,本文提出的侧倾横摆解耦策略是有效可行的。(4)针对侧向加速度过大引起的操纵型侧翻,提出基于差动制动的防侧翻控制策略,通过给前外轮施加制动力矩的方式,达到减速和改变汽车转向特性的目的,并以横向载荷转移率为主要评价指标进行典型试验工况的仿真验证,结果表明,本文针对分布式驱动电动汽车提出的差动制动防侧翻控制策略是有效可行的。