随着我国人口老年化问题日益严重,脑卒中患者人数呈逐年增长趋势。脑卒中常会导致患者手部运动功能障碍,严重影响患者的日常生活。目前,通过医护人员对脑卒中患者进行一对一康复训练,可以有效的促使患者恢复。但这种康复方式存在着工作量大、费用高等问题。针对脑卒中手指康复训练问题,本文设计研究了一种穿戴式手指康复训练机器人,主要内容如下:首先,通过对手指生理结构进行分析,构建了手指运动学模型,研究其运动规律。在此基础上,对手指康复训练机器人结构进行设计。提出了一种圆弧式滑轨机构,实现了手指关节中心与执行机构运动中心重合,有效解决了常规设计中执行机构带动手指时与手指发生干涉的问题;通过连杆机构将掌指关节与近指关节的运动实现了互联,实现了一个原动件驱动两个关节运动的目标;在执行机构的指套上设计了可调整结构,以此适应不同患者的手指尺寸。通过以上机构及结构型式,手指康复训练机器人可带动患者手指完成掌指关节和近指关节的弯曲/伸展运动。接着,建立了手指康复训练机器人单根手指的运动学模型和动力学模型,分别利用几何法和牛顿-欧拉法构建运动学方程和动力学方程,然后对其进行求解,得出康复训练机器人各关节的位姿方程和关节转矩表达式;然后通过SOLIDWORKS和MATLAB进行仿真分析,得出手指康复训练机器人各关节的运动轨迹,转动角度等数据,并将获得的数据与正常人手指的运动规律作比较,判断是否符合设计要求。然后,本文以微控制器STM32为控制核心对手指康复训练机器人进行控制设计。通过STM32定时器模块,实现了手指康复训练机器人被动控制模式下的速度调节;利用STM32的ADC模块,完成了手指康复训练机器的弯曲角度采集;并且通过弯曲传感器设计了主从控制训练模式,实现了健侧手指带动患侧手指进行康复训练运动;同时,基于QT进行人机交互界面设计,实现了上位机与STM32通信,通过上位机交互界面控制手指康复训练机器人进行康复训练。最后,本文利用3D打印技术,将手指康复训练机器人结构进行打印,然后将打印的零部件进行装配,完成手指康复训练机器人样机制作试验平台搭建。并对手指康复训练机器人进行试验验证,验证是否可以按照预期要求带动手指进行康复运动,并在其过程中对五指的耦合性进行了试验分析,以及对控制进行改进。