本课题的研究目标是，针对提出的一种无损伤医用微型机器人，在采用不同形状的螺纹下，评价一下不同螺纹的优劣性，最后来确定一种最为合适的螺纹参数，以达到以较快的速度、较厚的粘液膜厚度实现悬浮式运行。本文主要包括以下内容： 第一章，介绍了医用内窥镜手术、微机械，分析了国内外微型机器人研究现状，讨论了一种无损伤医用微型机器人，提出了本课题的研究意义和内容。 第二章，首先推导了非牛顿流体的变形雷诺方程，化简了雷诺方程，得出了矩形螺纹下有限差分方程；还推出了矩形螺纹作用下轴向摩擦牵引力、粘液膜厚度、粘液膜承载能力、周向摩擦阻力无量纲表达式，最后用数值计算方法求解，通过坐标图分析了矩形螺纹参数对轴向摩擦牵引力、最小粘液膜厚度、粘液膜承载能力、周向摩擦阻力的影响。 第三章，首先求出梯形螺纹下有限差分方程，然后推导了梯形螺纹作用下轴向摩擦牵引力、粘液膜厚度、粘液膜承载能力、周向摩擦阻力无量纲表达式，并用数值计算方法求解，通过坐标图分析了梯形螺纹参数对轴向摩擦牵引力、最小粘液膜厚度、粘液膜承载能力、周向摩擦阻力的影响。 第四章，首先求出锯齿形螺纹下数值计算所需的有限差分方程，再推出了锯齿形螺纹作用下轴向摩擦牵引力、粘液膜厚度、粘液膜承载能力、周向摩擦阻力无量纲表达式，最后用数值计算方法求解，通过坐标图分析了锯齿形螺纹参数对轴向摩擦牵引力、最小粘液膜厚度、粘液膜承载能力、周向摩擦阻力的影响。 第五章，通过坐标图对比分析了微型机器人在矩形螺纹、梯形螺纹、锯齿形螺纹下，各螺纹参数对轴向摩擦牵引力、最小粘液膜厚度、粘液膜承载能力、周向摩擦阻力的影响。 第六章，设计建造了实验测试台，加工了一矩形螺纹的微型机器人，通过实验测试和理论分析，对比分析了实验测量结果和理论计算结果。 第七章，对整个课题和论文工作作出总结与展望。