胶带输送机是当今在采矿、冶金、物流输送等行业中广泛应用的单位运费最低廉的散状物料运输设备。特别是性能比较高的大功率传动设备,急需胶带输送机朝着高速率、大功率、大容量的趋势发展,因此大多采用多电机拖动。由于胶带输送机本身的特点、电动机机械特性的差异以及负载的特性等因素,系统在实际运行时,各台电机会出现出力不均衡的状况,即功率不平衡。由此将产生安全性能低、能源消耗量大等问题。为此,多机间功率的平衡是保证其正常运行的必要条件。本文针对井下多机驱动胶带运输机产生的功率不平衡问题,研究多机间功率平衡的控制算法,采用实验室模拟胶带输送机系统的实验装置,验证所研究控制算法的有效性。第一部分基于理论基础研究功率平衡控制算法。首先从动态和静态两方面分析功率不平衡的影响因素;然后阐述由于电动机机械特性的不同导致功率不平衡,理论上调节平衡的过程;其次研究多机连接的两种方式,即刚性连接和柔性连接,给出了系统控制框图;最后在学习模糊控制理论的基础上,研究模糊PID控制算法。第二部分设计控制系统的软硬件,调试并验证所研究的控制算法。首先设计多电机驱动胶带输送机的主电路和AB PLC三层网络控制电路,搭建实验平台;然后依据主从控制的思想,设计载荷给定、单机调速和功率平衡控制算法的流程图,并编写对应的程序;最后实验,一方面采用传统PID控制算法,使电机在不同载荷给定下能够平稳运行,另一方面采用模糊PID控制算法,使电机间功率平衡。实验曲线标明,随着载荷的增加,通过调整电机的机械特性,每台电机能够平稳运行,多电机间的扭矩平衡分配。