回转式液压起重机作为一种常见的货物装卸与搬运工具,现已广泛地应用于工厂、码头、矿山、船舶、港口等场所,随着经济与生产的迅速发展,人们对装卸效率与安全生产的要求更高;但起重机工作环境往往比较严峻,特别是在船舶上,起重机吊钩摆动将更严重地影响着起重机的装卸效率与安全作业,可见对起重机吊钩消摆控制的研究意义深远。本文以集美大学轮机工程学院液压实验室2吨3米液压起重机为研究对象,首先,采用高精度电位器,完成吊钩摆动面内和面外角的测量;建立基于Agilent34980A多功能数据采集单元的吊钩摆角测量采集系统,完成起重机在回转、变幅、回转与变幅混合操作情况下的吊钩摆角采集,并根据采集结果,对吊钩系统做了分析,为后续控制打下基础;其次,建立了吊车大臂回转角度和变幅角度的测量装置,建立了基于研祥880系列工控机、PCL-726控制卡、PCI-16MFT数采卡和相应端子板的测控硬件系统,完成基于VB的测控软件程序开发;最后,通过模型和实验,分别研究了经典PID和输入整形控制技术对吊钩摆动消除的控制作用。结果表明:建立的各种角度测量系统能实时并真实反映角度的变化,精度符合控制要求;建立的吊钩消摆控制系统能实现各种控制策略的控制要求;经典PID和输入整形控制技术对吊钩摆动的消除均有明显的效果,且经典PID控制效果更好。本研究为进一步优化消摆控制的研究,奠定了理论和实验的基础。