双目立体视觉在智能机器人中已经被得到广泛的重视和应用，其关键步骤分别是：摄像机标定、图像立体匹配定位和三维重建。本文在忽略图像几何畸变的基础上，采用双目立体视觉拍摄得到图像信息，运用SIFT算法和马氏距离得到模板图像和目标图像的匹配点，结合仿射变换模型和最小外接矩形算法求取目标图像的位姿，最终通过机器人对目标工件实行抓取。　　 (1)摄像机的标定：采用Tsai两步法，考虑摄像头拍摄图像的径向畸变，利用双目立体视觉系统对摄像机进行标定。该标定方法过程简单，并且能够满足精度要求。　　 (2)模板图像和目标图像匹配点的求取：首先根据SIFT特征匹配算法和马氏距离求取模板和目标的特征匹配点对，并且根据仿射变换求出仿射变换参数。　　 (3)目标工件图像形心的求取：运用Canny算子、贴标签等图像处理的方法求取模板工件图像的形心，通过仿射变换参数求出目标工件图像的形心坐标。　　 (4)目标工件图像方向的求取：采用最小外接矩形算法获取模板的最小外接矩形，取其较长轴的方向作为模板的放置位置，对长轴两端点通过仿射变换求出目标工件图像方向。　　 通过机器人抓取试验说明该方法求解过程简单，而且精度较高，能够满足实际要求。