近年来,在汽车工业等的需求推动下,微机械惯性传感器获得飞速发展。微机械陀螺与传统的陀螺相比具有成本低、体积小、重量轻等优点,但是由于微机械陀螺的精度较低,长时间单独工作会产生累积误差,必须与其他传感器结合使用。针对上述问题,本文设计了基于微机械惯性器件和磁强计的组合导航系统,并取得了预期的效果。文章首先介绍了微机械陀螺、微机械加速度计和磁强计基本的工作原理,按着导航系统对传感器性能和价格等因素的要求,选择了系统所用的传感器,并对所选器件进行了标定。接着对捷联导航的基本理论和姿态矩阵的主要更新方法(包括4阶龙格库塔法和3子样等效旋转矢量法)以及加速度计和磁强计组合定姿方法进行了深入的学习。并在此基础上设计了卡尔曼滤波器用来修正捷联导航的累积误差。然后按着组合导航系统对硬件性能等要求,设计了采用双DSP为核心,双端口RAM为共享存储器通信的硬件方案。选择TMS320LF2407和TMS320VC33为MCU设计了数据采集通信和导航计算两个模块,并选用双端口RAMIDT70V25L通过硬件判优方式实现两个模块的数据通信。最后针对组合导航系统数据采集通信模块实时性高而导航计算模块的可读性和扩展性高的特点,设计了导航系统两部分的程序代码。实验证明采用惯性捷联和磁强计组合导航可以有效的抑制漂移,大大提高导航系统性能。