移动机器人技术是机器人研究领域的一个重要分支。从制造业的无人驾驶的搬运移动机器人到非制造业的星际探索和能源开发移动机器人及智能服务机器人,都显示了移动机器人正在与人类共同发展和进步。为了赋予机器人智能控制和自主导航的能力,解决机器人开发过程存在着高成本、大功耗等问题,本文应用嵌入式技术开发了移动机器人控制系统。基于嵌入式控制平台对自主移动机器人及其控制系统进行了设计与开发,根据设计要求进行自主移动机器人的运动学和动力学计算,进而对移动机器人机械结构设计,完成了各部件的加工及整体装配;以嵌入式控制体系为基础,以移动机器人为研究对象,设计了以PC/104为主控制器的嵌入式系统硬件平台,实现了扩展板、电源模块、电机驱动模块、感知模块、人机交互等功能模块及其接口连接;设计了一套基于超声波传感器的室内测距定位系统,可实现报警、避障及定位等功能;对无线通信技术进行研究,实现了机器人的无线遥控和无线串口通信;完成了控制系统各功能模块软件的编写和调试。最后,通过实验对移动机器人进行了整体调试,调试结果表明机器人运行稳定,从而验证了该系统的可行性和可靠性。