【摘 要】
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该文围绕清华大学智能技术与系统实验室的双连杆柔性机械手实验系统开展论文工作,主要工作有:(1)研制了两连杆柔性机械臂的PSD(Position Sensitive Detector)光学测 量系统,
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该文围绕清华大学智能技术与系统实验室的双连杆柔性机械手实验系统开展论文工作,主要工作有:(1)研制了两连杆柔性机械臂的PSD(Position Sensitive Detector)光学测 量系统,给出了用PSD构造柔性臂末端振动测量系统的设计与实现过程,包括测量原理,光 学系统的构造,PSD的后续处理电路,系统标定等.通过这套测量系统,可以准确测量到柔 性机械杆末端的微小振动偏差,为实现机械臂的位置控制打好基础.(2)研究了基于PSD的性连杆机械手模糊神经网络自适应控制方法.在提出的控制方法中,神经网络自适应控制方法用于机械手的角位位置控制,而基于PSD的模糊PD反馈控制则用于抑制柔性臂在控制过程中 的振动.实验研究表明该文提出的控制方法具有较好的控制性能.
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