工业机器人已经成为现代工业中不可缺少的组成部分。混联机器人由于结合了串联机器人和并联机器人的优点,受到了广泛的关注。本文将对一种新型连续驱动混联机器人和一种新型二态驱动混联机器人进行研究,主要工作如下:1)综述了国内外机器人发展情况以及理论研究现状,并提出了本课题的选题背景和意义。2)利用螺旋理论分析连续驱动混联机器人的局部自由度,从而得出机构整体自由度。在单个并联平台位姿正解的基础上,运用四元数的乘法表示平台的串联,进而得出机器人的运动学正解。3)在位姿正解的基础上,将连续驱动混联机器人末端位姿用六根驱动杆的长度来表示,得出一个非线性方程组。结合遗传算法和迭代法对该非线性方程组进行求解,从而获得机器人运动学逆解。4)给出一定的约束条件,运用遗传算法对连续驱动混联机器人的结构参数进行优化。使用截面法对机构的工作空间进行研究。5)根据凯恩方法建立连续驱动混联机器人的动力学模型,编制相应的Matlab程序进行动力学求解,将计算结果与ADAMS中的仿真结果进行比较,从而验证动力学建模的正确性。分析凯恩方程中各项所占的比重,忽略次要因素,简化了动力学模型。6)求解了二态驱动混联机器人运动学正解,通过穷举法和递归法研究机构的工作空间。针对单点末端位置要求和多点末端位置要求,使用遗传算法,对结构参数进行优化设计。