该文对强度型光纤传感器的调制机理做了深入的理论分析和实验研究,并对机器人触觉传感器进行了深入的探讨.在此基础上提出了一种具有接触觉、压觉、滑觉和位置觉的光纤式多功能机器人触觉传感器.这种传感器利用了强度光纤传感器的调制机理,将发射光纤与接收光纤的端面置于同一平面内,反射面为抛物面型,并且以一根发射光纤对应四根接收光纤,这种型式的传感器是作者首次提出的.对所设计的传感器进行了理论分析,推导出了接收光纤的光功率耦合公式,绘制了系列光功率曲线,从面确定了传感器的最佳结构参数,并研制了传感器的原理样机.传感器所用的弹性体采用一种比较特殊的结构,既有利于压缩变形,又有利于绕y轴或z轴的偏转,从而使传感器具有很好的压觉和滑觉感知功能.通过对四路接收光纤信号的适当处理,可以得到作用力的大小及位置.该文还研制了用于对传感器进行试验的机械手爪.由于该文的接收光纤为四根,所以存在着所不希望的横向串扰信号问题.该文通过仿真与实验相结合的方法,确定串扰信号的大小,并提出消除横向串扰信号的理论依据.