并联机构由于具有刚度高、承载能力强、精度高、结构紧凑等特点而得到了越来越广泛的应用。并联机构由于组成的不同,有多种型式,其中三平移并联机器人机构是并联机构中很有实用前景的一类,对它的研究和开发还很不充分。本文对比较典型的3PTT三平移并联机构进行了以下研究:第一,对并联机构进行了拓扑结构分析。由串联机构的运动特征矩阵得到并联机构的运动特征矩阵,进而得到了3PTT并联机构的运动特征矩阵,并由此计算出了其自由度。第二,在3PTT并联机构上建立了坐标系,并定义了其结构参数,通过矢量方程,求出了位置反解的解析解;用微分法推导出了3PTT并联机构的雅可比矩阵,并求出了其奇异位形。第三,针对3PTT并联机构的一分支建立了D-H坐标系,应用牛顿—欧拉法建立了动力学方程,并求出了其动力学反解。第四,分别应用MATLAB软件和ADAMS软件对3PTT并联机构进行了运动学和动力学仿真。通过仿真可以看出,应用MATLAB软件计算得到的理论数据和应用ADAMS仿真软件得到的仿真试验数据基本一致,这证明了运动学和动力学分析的正确性。第五,介绍了并联机床的设计方法,完成了一个3PTT并联机构在机床中应用的简单实例。通过以上研究,对3PTT并联机构的运动特性和动力特性有了具体而深入的了解,这为3PTT并联机构的应用奠定了良好的基础。