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并联机器人，或称并联机构，是机器人学研究的一个重要分支，也是国内外学者研究的热点之一但由于并联机构既结构复杂又具有很大的特殊性，对并联机构的研究具有一定的难度并联机构所具有的既丰富又复杂的奇异位形作为其重要特点之一，影响着机构的运动受力控制以及精度等性能，是并联机构理论研究的重要组成部分本文针对一种新型的3-PRUU并联机构，运用螺旋理论将各个运动副表示成运动螺旋，并进一步分析并联机构的奇异位形首先，介绍了目前国内外对并联机器人螺旋理论的应用以及并联机构的奇异位形的研究现状及一系列的成果其次，根据新型3-PRUU并联机构的结构特点合理建立固定坐标系及动坐标系，详细描述机构的特点，在此基础上建立了3-PRUU并联机构的分支运动螺旋，并分析机构的自由度第三，简要阐述了奇异位形的基本理论，并运用螺旋理论分析新型3-PRUU并联机构的奇异位形，包括运动学奇异和约束奇异将机构分为动平台只有移动和只有转动，分类讨论机构的奇异位形最后，针对在分析过程中得到的一些结论做了进一步的探讨。(1)利用机构中UU铰链的特殊几何结构特点减少分支运动螺旋的变量(2)机构在只有移动时其固定平台的转动副输入是定值(3)机构在某一姿态下的位置奇异轨迹以及某一位置下的姿态奇异轨迹这对新型3-PRUU并联机构进一步的奇异位形研究具有一定的参考价