高档毛巾织机以其速度快、产品质量高、数字化技术水平高等优点一直占据着高档毛巾织机的市场,其控制系统主要由主控制系统、送经卷取和起毛控制系统组成。要提高毛巾织物的档次,送经卷取和起毛控制系统很重要,其对毛巾织物经面张力和纬密的控制、毛圈品种的切换,在织造波浪毛、浮雕毛、凹凸毛、组合毛等高档毛圈织物上发挥着重要的作用。本文在分析毛巾织机送经卷取和起毛控制要求的基础上,设计了基于ARM微控制器的送经卷取和起毛嵌入式集成控制器,采用μC/OS-III嵌入式实时操作系统作为软件开发平台,并通过基于CANopen从站协议的CAN总线和主控制系统实时通信,主要完成以下工作:(1)分析了送经卷取和起毛的控制要求,并在此基础上总结了控制过程涉及的工艺参数。作为主控制系统直接控制的对象,分析了和主控制系统通信时的输入输出信号。规划了送经卷取和起毛的控制框图。(2)制定了送经卷取和起毛的控制策略。开发了基于RBF神经网络整定PID的张力控制算法,并在MATLAB及Simulink工具上仿真,验证了此算法的可行性。(3)设计了基于STM32芯片的硬件平台,设计了相关功能的硬件电路,包括主轴编码器采集电路、CAN通信电路、A/D转换电路、电机驱动电路等,并设计了硬件的抗干扰性。(4)分析了嵌入式实时操作系统μC/OS-III的功能和特点,在硬件平台上完成了μC/OS-III内核的移植,划分了12个任务模块,编写了相关硬件模块的驱动程序和用户程序,分析了主要任务模块的实现,设计了CANopen应用层。(5)在设计的硬件平台上调试了相关程序,包括主轴编码器采集、经纱张力采集、CAN通信。