近年来,世界面临着空气污染和能源安全的严重问题。因此电动汽车越来越受到世界各地企业、大学和研究机构的关注。轮毂电机是一种新型的采用轮毂电机驱动的电动汽车,特别是四轮独立技术有助于改善汽车的运动。控制系统是轮毂电机驱动电动汽车的关键系统之一。本文选择研究四驱轮毂电机智能小车控制策略,主要的研究内容如下:1)首先建立7个自由度的动力学模型,建立轮胎模型,建立直流电机模型。利用Simulink的这一功能来设置小车仿真模型。然后给设计参数进行仿真验证。2)控制系统是小车的重要系统之一。采用基于转速的电子差速,并基于Ackermann模型的PID双闭环控制算法,利用Simulink中构建电子差速模型和无刷直流电机控制模型,连接模型进行模拟。进行电子差速器和无电子差速对比仿真,仿真结果显示通过电子差速器智能小车转动更稳定,转弯半径更小,车轮滑移也变小。同时进行小车性能仿真,仿真结果表明在电机转速587rpm,最大扭矩为17 Nm转向半径等于2.15m,智能小车可以在25度的角度爬坡,最高车速等于8.1 m/s。3)从仿真结果参数,并根据设计要求、工作原理及控制策略进行设计。从3D模型转换成2D CAD图纸,依次车架加工,驱动系统和转向系统的设计安装。根据整车功率进行轮毂电机、步进电机和电池匹配选型。上位机通过Arduino控制器对4轮驱动电机和转向电机进行控制,通过安装角度传感器和转速传感器来实时反馈电机的转速和转向角,然后进行成整车组装。4)本文采用Labview跟Arduino组合来控制,在Labview软件上进行程序编写。通过实验检测速度和控制性能检测。实验结果表明通过差速器小车得到最小的转弯半径等于2.2米,车辆爬坡坡并达到最大角度25度。实验结果与仿真结果几乎一致,符合设计要求