我国公路交通的高速发展为人们出行带来便利的同时，交通安全问题也越来越突出，行人作为主要受害人群，对行人的检测与跟踪来保障行人安全显得尤为重要。因此，车载环境中的行人检测与跟踪具有重大的研究价值和应用前景。但是，车载环境下的行人除了具有静态环境中的姿态、服饰等多样性外，背景环境更加复杂，实时性要求更高，同时由于可能存在严重的遮挡，行人的检测和跟踪也受到严峻的挑战。本文基于单摄像头获取的车载行人视频，针对车载环境下实时检测和跟踪行人的问题开展研究工作，具体研究内容如下：（1）在滑动窗口的行人检测框架下，针对传统滑动窗口存在的搜索速度慢等问题进行改进。根据道路平坦性假设，本文提出了基于车载环境下的行人几何约束搜索方法，通过标定好的摄像机参数确定图像中行人高度与世界坐标系的对应关系，从而确定图像中不同行人位置对应的行人像素高度，大幅缩小了传统滑动窗口在图像中搜索的范围，提高了行人检测的速度。（2）为了使跟踪更加稳定，采用了基于分类的跟踪方法，最后实现了基于积分通道特征的考虑行人几何约束的行人检测与跟踪原型系统，在Caltech车载行人数据库上进行了测试，实验结果表明，构建的行人检测与跟踪系统均达到了车载环境的应用需求。