【摘 要】
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该文主要针对于含闭链结构的机器人,作了一套仿真系统,其中主要包括四个部分:一.运动学正问题仿真;二.运动学逆问题仿真;三.动力学逆问题仿真;四.运动轨迹规划.在运动学逆问
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该文主要针对于含闭链结构的机器人,作了一套仿真系统,其中主要包括四个部分:一.运动学正问题仿真;二.运动学逆问题仿真;三.动力学逆问题仿真;四.运动轨迹规划.在运动学逆问题仿真中,鉴于当前国内外机器人的发展状况,该文采用了一种新的机器人逆运动学问题求解方法来求得关节变量,该方法适用于任何开链的全转动关节的机器人的逆运动学问题求解.在逆动力学仿真中,采用的是一种改进的Newton-Euler方程,使得含闭链结构机器人的逆动力学仿真速度快,便于实现机器人实时控制.在轨迹规划中,该文采用的是多段带有过渡域的线性插值方法.另外还简单地作了机器人结构误差分析,介绍了机器人结构的误差分析方法,通过了解机器人结构误差,从而对机器人结构进行改进.通过对仿真结果的分析,对关节力矩中的静力矩和动力矩所占比例作了比较.
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