近年来,无人机由于其结构简单、机动灵活等特点,被广泛应用于军事和民用领域。但是随着应用场景和任务要求的逐渐复杂化与多样化,单架无人机的飞行控制已经不能满足需求,故关于多无人机的编队控制成为了研究热点。其中,利用信息交互使各机目标达成一致的信息一致性理论由于其描述简单、运算代价低等特点,为多无人机编队控制提供了新的思路。本文以固定翼无人机和四旋翼无人机为对象,研究了无人机的飞控及其异构一致性编队控制协议,主要内容如下:首先,简要介绍了固定翼无人机和四旋翼无人机数学模型的建立过程,以及信息一致性理论分析的基础工具——代数图论和矩阵理论。其次,对固定翼无人机的飞行控制算法进行设计。针对固定翼无人机线性化运动方程,分别设计了(纵向)俯仰、高度和(横侧向)滚转、航向PID控制器;并在俯仰和滚转控制中设计了CMAC与PID复合控制器对常规PID控制器参数进行优化,仿真实验验证了其有效性。然后,对四旋翼无人机的飞行控制算法进行设计。将系统结构分为内环(姿态回路)和外环(位置回路),然后分别引入反步法理论和非线性动态逆理论设计了外环位置控制器和内环姿态控制器,很好的保留了模型的非线性,仿真实验表明可以实现定点悬停和轨迹跟踪等任务。最后,研究了固定有向拓扑结构下异构多无人机系统的一致性问题。将固定翼无人机和四旋翼无人机分别转化为一阶积分器系统和高阶积分器系统,然后在已有一阶与二阶积分器组合系统控制方法上引申,为异构多无人机系统设计了三维空间上的一致性控制协议,并分析了系统实现一致性的充要条件以及实现一致性时的收敛状态方程。仿真实验表明该协议下异构无人机系统可以实现三维空间一致性聚集并通过收敛方程获取各架无人机的位置收敛值。